第一章测试
1、为什么要发展机器人技术（ ）。
A：生产需求
B：探索需求
C：生活需求
D：精神需求
喵查答案：生产需求探索需求生活需求精神需求
2、下列哪个不是国内的机器人公司（ ）。
A：新松
B：柯马
C：大疆
D：优必选
喵查答案：柯马
3、沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
4、按照机器人的几何结构来分，可分为：（ ）
A：笛卡尔坐标
B：柱面坐标
C：球面坐标
D：关节球面坐标
喵查答案：笛卡尔坐标柱面坐标球面坐标关节球面坐标
5、按照机器人的控制方式来分，可分为：（ ）
A：伺服机器人
B：自动控制机器人
C：示教机器人
D：非伺服机器人
喵查答案：伺服机器人非伺服机器人
6、机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：大脑
7、机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
8、机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
9、机器人的控制系统包括（ ）
A：驱动控制器
B：运动控制器
C：作业控制器
D：速度控制器
喵查答案：驱动控制器运动控制器作业控制器
10、搬运机器人属于下列那类机器人（ ）
A：工业机器人
B：太空机器人
C：服务机器人
D：军事机器人
喵查答案：工业机器人
第二章测试
1、刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
2、刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（ ）。
A：3×3
B：3×4
C：4×4
D：4×3
喵查答案：3×4
3、以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（ ）。
A：[0 0 0 1]
B：[1 0 0 0]
C：[0 1 0 0]
D：[0 0 1 0]
喵查答案：[1 0 0 0]
4、旋转变换与变换次序有关。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
5、以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（ ）。
A：{B}
B：{W}
C：{T}
D：{G}
喵查答案：{B}
6、先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
7、RPY角是绕着当前轴旋转的序列。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
8、如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
9、旋转矩阵不是正交矩阵。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
10、欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
第三章测试
1、一个六自由度工业机器人， 决定了其末端姿态（ ）。
A：基座和大臂上的前三个自由度
B：基座和大臂上的后三个自由度
C：手腕部分的前三个自由度
D：手腕部分的后三个自由度
喵查答案：手腕部分的后三个自由度
2、沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（ ）。
A：x轴
B：y轴
C：z轴
D：三个选项都不能
喵查答案：z轴
3、D-H参数中ai-1表示（ ）。
A：zi-1沿着xi-1到zi的距离
B：zi-1绕着xi-1到zi的转角
C：xi-1沿着zi到xi的距离
D：xi-1绕着zi到xi的转角
喵查答案：zi-1沿着xi-1到zi的距离
4、一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
5、机器人运动学方程的求解步骤包括（ ）。
A：设定各个连杆坐标系
B：列出相应的连杆D-H参数
C：写出各个连杆变换矩阵
D：写成整个机器人的运动学方程
喵查答案：设定各个连杆坐标系列出相应的连杆D-H参数写出各个连杆变换矩阵写成整个机器人的运动学方程
6、按D-H法建立机器人运动学方程的实质是：利用齐次变换矩阵表示相邻两连杆之间的相对位姿和运动关系。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
7、机器人逆运动学代数解求解的步骤，包括：（ ）。
A：写成机器人正运动学方程
B：将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系
C：根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量
D：画出几何图形列出几何关系式
喵查答案：写成机器人正运动学方程将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量
8、机器人学领域的仿真一般用Matlab的 工具箱（ ）。
A：Control System Toolbox
B：Robotics Toolbox
C：Signal Processing Toolbox
D：Financial Toolbox
喵查答案：Robotics Toolbox
9、如果要在Matlab里显示三维空间中机器人的关节模型，可以用以下哪个函数（ ）。
A：plot
B：rotx
C：link
D：transl
喵查答案：plot
10、机器人求解逆运动学时，通常采用剔除多余解的方法来选择合适的解，包括：（ ）。
A：根据关节运动空间来选择合适的解
B：选择一个最接近的解
C：根据避障要求选择合适的解
D：多移动小关节，少移动大关节
喵查答案：根据关节运动空间来选择合适的解选择一个最接近的解根据避障要求选择合适的解多移动小关节，少移动大关节
喵查
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