工业机器人应用基础期末考试
1、同一台机器人在相同环境和条件下，重复多次执行某位置给定指令时，每次动作的实际位置与目标位置都存在位置误差，而这些位置误差都是在一平均值附近变化，该平均值h代表（ ）。
A：绝对精度
B：定位精度
C：重复定位精度
D：基础精度
喵查答案：绝对精度
2、发那科公司的工业机器人的基坐标系原点定义在（ ）。
A：机器人安装面与第1轴的交点处
B：机器人安装面与第2轴的交点处
C：机器人安装面与第3轴的交点处
D：机器人安装面与第4轴的交点处
喵查答案：机器人安装面与第2轴的交点处
3、工业机器人电动驱动方式中，交流伺服电机驱动的缺点是（ ）。
A：机械结构复杂
B：控制较为复杂
C：平顺性较差
D：磨损严重
喵查答案：控制较为复杂
4、为什么RV减速器中要设计有2个相同的摆线齿轮，并且两轮的偏心位置呈180度对称？（ ）
A：实现功率分流
B：减小偏心振动
C：提高传动效率
D：减小体积
喵查答案：减小偏心振动
5、增量式编码器工作时，输出的脉冲数频率代表着（ ）。
A：码盘转角
B：码盘转速
C：旋转方向
D：同步信号
喵查答案：码盘转速
6、以下关于正交非球形手腕描述正确的是（ ）。
A：3个回转轴相交于1点，相邻轴线垂直
B：3个回转轴相交于1点，相邻轴线不垂直
C：3个回转轴相交于2点，相邻轴线不垂直
D：3个回转轴相交于2点，相邻轴线垂直
喵查答案：3个回转轴相交于2点，相邻轴线垂直
7、机器人动力学的逆问题是（ ）。
A：对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿
B：对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量
C：对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹
D：对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
喵查答案：对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
8、以下嵌入式操作系统中，源代码公开且免费的是（ ）。
A：VxWorks
B：Windows CE
C：嵌入式Linux
D：μC/OS-II
喵查答案：嵌入式Linux
9、一般用途同步带的带齿一般为（ ）。
A：三角形
B：梯形
C：圆弧形
D：矩形
喵查答案：梯形
10、Delta并联机器人适用于（ ）
A：机床上下料
B：电子器件装配
C：食品包装、分拣
D：表面喷涂
喵查答案：食品包装、分拣
11、以下几种工业机器人中，哪一种需要使用线性模组（ ）。
A：直角坐标机器人
B：四轴垂直多关节搬运机器人
C：六轴点焊机器人
D：并联机器人
喵查答案：直角坐标机器人
12、运动轨迹是机器人为完成某一作业，（ ）所掠过的路径。
A：机械原点
B：工具中心点
C：工件中心点
D：坐标原点
喵查答案：工具中心点
13、谐波减速器在转动过程中，（ ）产生的弹性波形类似于谐波，因此得名谐波减速器。
A：波发生器
B：柔性齿轮
C：锥齿轮
D：刚性齿轮
喵查答案：柔性齿轮
14、变位机上配备的轴称为（ ）。
A：主轴
B：次轴
C：工装轴
D：基座轴
喵查答案：工装轴
15、工业机器人的基坐标系也称为（ ），原点一般定义在机器人安装面与第1转动轴的交点处。
A：大地坐标系
B：直角坐标系
C：世界坐标系
D：工具坐标系
喵查答案：直角坐标系
16、熔化极气体保护焊英文名称为（ ）。
A：MIG
B：NIG
C：SIG
D：TIG
喵查答案：MIG
17、工业机器人的（ ）指的是执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。
A：智能性
B：独立性
C：通用性
D：随机性
喵查答案：通用性
18、步进驱动器一般由环形分配器和（ ）组成。
A：电流转换器
B：电压驱动器
C：频率发生器
D：功率放大器
喵查答案：功率放大器
19、一般而言，工业机器人的第1轴、第2轴和第3轴称为（ ），第4轴、第5轴和第6轴称为腕部轴。
A：基本轴
B：腕部轴
C：工具轴
D：基座轴
喵查答案：基本轴
20、旋转型电位器式位移传感器主要用于检测（ ）。
A：线位移
B：角位移
C：线速度
D：角速度
喵查答案：角位移
21、谐波减速器用于减速时，输入轴是（ ）
A：波发生器
B：柔性齿轮
C：摆线齿轮
D：刚性齿轮
喵查答案：波发生器
22、使用D-H方法对工业机器人进行建模分析时，关节i轴线与关节i+1轴线的空间夹角称为（ ）。
A：连杆扭角
B：关节扭角
C：关节角位移
D：连杆角位移
喵查答案：连杆扭角
23、某电机配置了24位的编码器，编码器与输出轴同轴安装，那么每旋转一周将产生（ ）个脉冲。
A：48
B：576
C：8388608
D：16777216
喵查答案：16777216
24、直角坐标机器人的XYZ三个轴，通常使用（ ）驱动。
A：同步带
B：滚珠丝杠
C：步进电机
D：齿轮齿条
喵查答案：滚珠丝杠
25、一般来说，SCARA机器人指的是（ ）。
A：垂直多关节机器人
B：水平多关节机器人
C：直角坐标机器人
D：并联机器人
喵查答案：水平多关节机器人
26、以下机器人运动学逆问题求解方法中，速度最慢的是（ ）。
A：绘图法
B：代数法
C：几何法
D：数值分析法
喵查答案：数值分析法
27、对于工业机器人，使用世界标系的缺点是（ ）。
A：定位复杂
B：编程困难
C：存在多个逆解
D：操作复杂
喵查答案：存在多个逆解
28、增量式编码器工作时，AB两相光栅环带输出的脉冲相序代表着（ ）。
A：码盘转角
B：码盘转速
C：旋转方向
D：同步信号
喵查答案：旋转方向
29、并联机械臂的驱动单元安装在（ ）上，因此主要质量和惯性集中在上部，惯性小、速度快、效率高。
A：静平台
B：主动臂
C：从动臂
D：动平台
喵查答案：静平台
30、球关节，又称为球面副，是使两个杆件组件中的一件相对于另一件在（ ）个自由度上绕一固定点转动的关节
A：3
B：4
C：5
D：6
喵查答案：3
31、工业机器人的拟人化是指在（ ）上类似于人的手臂或者其他组织结构
A：机械结构
B：控制方式
C：运行原理
D：供能方式
喵查答案：机械结构
32、对工业机器人来说，（ ）更为重要。
A：绝对精度
B：定位精度
C：重复定位精度
D：基础精度
喵查答案：重复定位精度
33、谐波减速器适合用于（ ）。
A：中小负载工业机器人或者大型机器人的末端轴
B：小负载工业机器人或者大型机器人的末端轴
C：小负载工业机器人或者大型机器人的基座轴
D：中小负载工业机器人或者大型机器人的基座轴
喵查答案：小负载工业机器人或者大型机器人的末端轴
34、ABB公司将6自由度工业机器人的本体轴从第1轴到第6轴分别定义为（ ）。
A：轴1，轴2，轴3，轴4，轴5，轴6
B：A1，A2，A3，A4，A5，A6
C：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴
D：J1，J2，J3，J4，J5，J6
喵查答案：轴1，轴2，轴3，轴4，轴5，轴6
35、RAPID语言是哪个机器人公司的编程语言？（ ）
A：ABB
B：库卡
C：安川
D：发那科
喵查答案：ABB
36、摆动关节是指两连杆相对运动的转动轴线与两连杆的纵轴线（ ）的关节，通常受到结构限制，转动角度小。
A：垂直
B：平行
C：相交
D：共轴
喵查答案：垂直
37、发那科公司将4轴垂直多关节机器人的本体轴从第1轴到第4轴分别定义为（ ）。
A：轴1，轴2，轴3，轴4
B：A1，A2，A3，A6
C：S轴，L轴，U轴，T轴
D：J1，J2，J3，J4
喵查答案：J1，J2，J3，J4
38、可以在断电后，保持工业机器人手臂位置不变的装置叫做（ ）。
A：编码器
B：控制器
C：制动器
D：驱动器
喵查答案：制动器
39、常见的气吸附式末端执行器中，吸力最大的是（ ）。
A：重力吸附
B：真空吸附
C：气流负压吸附
D：挤压排气负压吸附
喵查答案：真空吸附
40、安川公司将6自由度工业机器人的本体轴从第1轴到第6轴分别定义为（ ）。
A：轴1，轴2，轴3，轴4，轴5，轴6
B：A1，A2，A3，A4，A5，A6
C：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴
D：J1，J2，J3，J4，J5，J6
喵查答案：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴
工业机器人应用基础补考
1、工业机器人的拟人化是指在（ ）上类似于人的手臂或者其他组织结构
A：机械结构
B：控制方式
C：运行原理
D：供能方式
喵查答案：机械结构
2、（ ）用于检测惯性力，并通过控制补偿由惯性力引起的变形误差。
A：位移传感器
B：速度传感器
C：加速度传感器
D：压力传感器
喵查答案：加速度传感器
3、工业机器人电动驱动方式中，交流伺服电机驱动的缺点是（ ）。
A：机械结构复杂
B：控制较为复杂
C：平顺性较差
D：磨损严重
喵查答案：控制较为复杂
4、1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，应用于通用汽车装配线，这标志着（ ）工业机器人技术已经完全成熟。
A：电动
B：串联
C：并联
D：智能
喵查答案：串联
5、RV减速器由2级减速机构组成，第二级是（ ）。
A：行星齿轮减速机构
B：谐波减速机构
C：摆线针轮减速机构
D：蜗轮蜗杆减速机构
喵查答案：摆线针轮减速机构
6、机器人各轴的机械原点指的是（ ）。
A：机器人某一外部轴的角度显示为0°时的状态。
B：机器人某一本体轴的角度显示为0°时的状态。
C：机器人某一本体轴的角度显示为90°时的状态。
D：机器人某一外部轴的角度显示为90°时的状态。
喵查答案：机器人某一本体轴的角度显示为0°时的状态。
7、需要机器人在空间中大范围移动时，一般使用哪种运动指令？（ ）
A：关节运动指令
B：连杆运动指令
C：线性运动指令
D：圆弧运动指令
喵查答案：关节运动指令
8、ABB公司的工业机器人的基坐标系原点定义在（ ）。
A：机器人安装面与第1轴的交点处
B：机器人安装面与第2轴的交点处
C：机器人安装面与第3轴的交点处
D：机器人安装面与第4轴的交点处
喵查答案：机器人安装面与第1轴的交点处
9、球坐标机器人的末端运动由（ ）组成。
A：1个移动和2个转动关节
B：2个移动和1个转动关节
C：2个移动和2个转动关节
D：1个移动和1个转动关节
喵查答案：1个移动和2个转动关节
10、机器人动力学的逆问题是（ ）。
A：对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿
B：对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量
C：对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹
D：对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
喵查答案：对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
11、对工业机器人来说，（ ）更为重要。
A：绝对精度
B：定位精度
C：重复定位精度
D：基础精度
喵查答案：重复定位精度
12、编码器按照信号形式可以分为绝对编码器和（ ）。
A：相对编码器
B：平衡编码器
C：增量编码器
D：差分编码器
喵查答案：增量编码器
13、以下嵌入式操作系统中，可靠性和实时性最好的是（ ）。
A：VxWorks
B：Windows CE
C：嵌入式Linux
D：μC/OS-II
喵查答案：VxWorks
14、步进电机使用半步驱动的优点不包括（ ）。
A：硬件成本低
B：分辨率比整步驱动高一倍
C：低速时振动较小
D：能耗较低
喵查答案：能耗较低
15、激光测距传感器的优点不包括（ ）。
A：使用稳定
B：有效距离远
C：精度高
D：比较耐脏，可在较差环境下使用
喵查答案：比较耐脏，可在较差环境下使用
16、可以在断电后，保持工业机器人手臂位置不变的装置叫做（ ）。
A：编码器
B：控制器
C：制动器
D：驱动器
喵查答案：制动器
17、某电机配置了24位的编码器，编码器与输出轴同轴安装，那么每旋转一周将产生（ ）个脉冲。
A：48
B：576
C：8388608
D：16777216
喵查答案：16777216
18、直角坐标机器人的XYZ三个轴，通常使用（ ）驱动。
A：同步带
B：滚珠丝杠
C：步进电机
D：齿轮齿条
喵查答案：滚珠丝杠
19、一般而言，工业机器人的第1轴、第2轴和第3轴称为基本轴，第4轴、第5轴和第6轴称为（ ）。
A：基本轴
B：腕部轴
C：工具轴
D：基座轴
喵查答案：腕部轴
20、以下哪种末端执行器适用于拿取水泥、化肥、塑料盒大米等物料袋进行码垛作业（ ）。
A：夹持式末端执行器
B：真空吸附式末端执行器
C：抓取式末端执行器
D：夹板式末端执行器
喵查答案：抓取式末端执行器
21、以下国产机器人控制器中，主要针对主要针对小型六关节、小型SCARA以及并联机器人等新兴领域的是（ ）。
A：广州数控GSK-RC控制器
B：华中数控CCR控制器
C：固高科技GUC控制器
D：汇川技术IMC100控制器
喵查答案：汇川技术IMC100控制器
22、变位机上配备的轴称为（ ）。
A：主轴
B：次轴
C：工装轴
D：基座轴
喵查答案：工装轴
23、旋转型电位器式位移传感器主要用于检测（ ）。
A：线位移
B：角位移
C：线速度
D：角速度
喵查答案：角位移
24、工业机器人的工作空间中，手部参考点不能实现沿任意方向的微小位移或转动时相应机械手的位形，称为（ ）。
A：基本位形
B：奇异位形
C：固定位形
D：故障位形
喵查答案：奇异位形
25、谐波减速器用于减速时，输入轴是（ ）
A：波发生器
B：柔性齿轮
C：摆线齿轮
D：刚性齿轮
喵查答案：波发生器
26、球关节，又称为球面副，是使两个杆件组件中的一件相对于另一件在（ ）个自由度上绕一固定点转动的关节
A：3
B：4
C：5
D：6
喵查答案：3
27、混合式步进电动机的优点不包括（ ）。
A：输出力矩大
B：动态性能好
C：精度高
D：结构简单
喵查答案：动态性能好
28、ABB公司将6自由度工业机器人的本体轴从第1轴到第6轴分别定义为（ ）。
A：轴1，轴2，轴3，轴4，轴5，轴6
B：A1，A2，A3，A4，A5，A6
C：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴
D：J1，J2，J3，J4，J5，J6
喵查答案：轴1，轴2，轴3，轴4，轴5，轴6
29、同一台机器人在相同环境和条件下，重复多次执行某位置给定指令时，每次动作的实际位置与目标位置都存在位置误差，而这些位置误差都是在一平均值附近变化，该平均值h代表（ ）。
A：绝对精度
B：定位精度
C：重复定位精度
D：基础精度
喵查答案：绝对精度
30、红外测距传感器的缺点不包括（ ）。
A：精度较低
B：测量距离较近
C：成本较高
D：容易受到干扰
喵查答案：成本较高
31、Delta并联机器人适用于（ ）
A：机床上下料
B：电子器件装配
C：食品包装、分拣
D：表面喷涂
喵查答案：食品包装、分拣
32、并联机械臂的驱动单元安装在（ ）上，因此主要质量和惯性集中在上部，惯性小、速度快、效率高。
A：静平台
B：主动臂
C：从动臂
D：动平台
喵查答案：静平台
33、运动轨迹是机器人为完成某一作业，（ ）所掠过的路径。
A：机械原点
B：工具中心点
C：工件中心点
D：坐标原点
喵查答案：工具中心点
34、1962年，美国（ ）公司生产出第一台商业化的机器人Versatran。
A：Intel
B：IBM
C：AMF
D：AMD
喵查答案：AMF
35、以下几种工业机器人中，哪一种需要使用线性模组（ ）。
A：直角坐标机器人
B：四轴垂直多关节搬运机器人
C：六轴点焊机器人
D：并联机器人
喵查答案：直角坐标机器人
36、工业机器人的（ ）可以用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
A：基本轴
B：腕部轴
C：工具轴
D：基座轴
喵查答案：基本轴
37、目前工业现场的机器人大多数采用（ ）方式进行工作。
A：感知环境
B：逻辑推理
C：自主学习
D：示教再现
喵查答案：示教再现
38、绝对式编码器可以将转角或者位移转化为（ ）。
A：电流
B：电压
C：频率
D：代码
喵查答案：代码
39、一般来说，弧焊作业会选用（ ）。
A：4轴工业机器人
B：5轴工业机器人
C：6轴工业机器人
D：7轴工业机器人
喵查答案：6轴工业机器人
40、机器人动力学的正问题是（ ）。
A：对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿
B：对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量
C：对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹
D：对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
喵查答案：对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹
[/pay]
